[RobomationRnD]

어떤 하드웨어 인가요?

햄스터S / (주)로보메이션. 브라우저 연결(하드웨어Lite), Web Serial + 전용 동글

변경 사항

• 브라우저 연결 햄스터S 항목의 블록을 설치형(하드웨어 연결하기) 햄스터S와 같은 블록으로 바꿨습니다. 지금은 구형 햄스터의 32블록을 쓰고 있어, 설치형에 있는 RGB LED, 사운드, 단위 이동(cm, 도, 초, 펄스), 펜/반지름 돌기, 두드림, 자유낙하 블록을 쓸 수 없었습니다.
  • 설치형과 같은 42블록을 같은 순서와 같은 문구(ko/en/jp/vn)로 넣었습니다. 시리얼 쓰기, 읽기, 통신 속도 블록과 값 블록의 시리얼 입력 항목도 포함합니다.
  • 블록 타입은 hamsterslite_*입니다. 설치형과 같은 이름을 쓰면 한 번들 안에서 설치형 정의를 덮어쓰기 때문입니다(삐오, 라쿤 lite와 같은 방식).
• 블록이 쓰는 로봇 동작을 설치형(block_robomation.js의 HamsterSRobot, entry-hw hamster_s.js)과 같게 구현했습니다. 로봇으로 나가는 패킷과 블록이 돌려주는 값을 설치형과 대조해 맞췄습니다.
• 대조 중 구형 햄스터에도 해당하는 기존 결함을 함께 고쳤습니다. 아래 "구형 햄스터 동작 변화"에 따로 적었습니다.

block_hamster_lite.js 파일 하나만 바뀌고 공용 파일은 건드리지 않았습니다.

구형 햄스터 동작 변화

두 항목이 송수신 코드를 같이 쓰므로, 아래 수정은 ”햄스터" (구형 로봇, 그리고 이 항목으로 연결한 햄스터S)에도 적용됩니다. 모두 설치형과 같아지는 방향입니다.

• 범위 밖 값을 자릅니다. entry-hw는 받은 값을 범위로 자르는데(바퀴 ±100 등) 브라우저 연결에는 그 단계가 없었습니다. 그래서 바퀴 속도 150이 0x96(-106)으로 나가 로봇이 뒤로 달렸습니다. 출력, 버저 등도 같습니다.
• 선 따라가기 명령이 로봇에 새 명령으로 표시됩니다. 선 따라가기 플래그(구형 0x80 토글, 햄스터S 4비트 id)가 한 번도 바뀌지 않고 있었습니다.
• 삐 소리가 설치형처럼 440Hz 100ms 켜고 100ms 끕니다. 기존에는 이미 켜진 버저 음으로 200ms 울렸습니다.
• 정지해도 로봇에 새 명령을 알리는 카운터와 두드림 기준 등 수신 상태를 지우지 않습니다. 설치형 정지와 같은 패킷이 나갑니다.
• 다시 연결하면 블록 쪽 값을 기본값으로 되돌립니다. 실행 중 연결이 끊겨 멈추면 값이 남아, 다시 연결해 실행할 때 끊기기 전 바퀴, LED, 버저 값이 먼저 나갔습니다. 설치형은 정지할 때마다 되돌립니다.

기존 작품

• 햄스터S 항목 팔레트에서는 구형 블록이 빠지고 새 42블록만 보입니다.
• 구형 블록 정의는 그대로 등록돼 있어, 구형 블록으로 저장된 기존 햄스터S 작품도 열리고 실행됩니다.
• 햄스터 항목의 팔레트와 블록은 바뀌지 않습니다.

참고사항

설치형과 동작이 다른 곳은 네 가지입니다.

설치형의 버그를 따라 하지 않은 것 (3가지)

아래 경우에 설치형은 블록이 멈추거나 로봇에 잘못된 명령이 갑니다. 브라우저 연결은 이 버그를 수정하였습니다. (추후 설치형에도 수정할 예정입니다.)

• 기다리는 블록이 끝나기 전에 같은 종류의 명령이 올 때 (예: 집게를 닫는 중에 집게 놓기): 설치형은 앞 블록이 끝나지 않고 멈춥니다. 브라우저 연결은 앞 블록을 끝내고 다음으로 넘어갑니다. 로봇이 받는 명령은 같습니다. #3096에서 머지된 방식과 같습니다.
• 시리얼 블록이 기다리는 중에 정지할 때: 설치형은 그 블록이 끝나지 않고, 정지 뒤 다시 쓰면 글자가 나가지 않습니다. 브라우저 연결은 블록을 끝내고, 다시 쓰면 글자를 보냅니다.
• 약 474cm가 넘는 이동 명령: 설치형은 로봇에 가는 메시지가 깨집니다. 브라우저 연결은 이 명령을 실행하지 않고 바로 넘어갑니다.

맞추지 못한 것 (1가지)

• 두드림 감지: 설치형은 한 번 두드리면 한 번만 참이 됩니다. 브라우저 연결은 드물게 두 번 연속 참이 될 수 있습니다(설치형은 엔진이 화면을 갱신할 때마다 두드림 값을 지우지만, 브라우저 연결은 엔진이 불러 주지 않아 다음 로봇 신호가 올 때 지웁니다. 그 사이 화면이 두 번 갱신되면 두 번 참으로 보입니다). 맞추려면 모든 하드웨어가 같이 쓰는 엔진 코드(engine.js)를 고쳐야 해서 맞추지 못했습니다.