Desde que uso Pixi estoy tan Pichi

Workspaces ROS 2 declarativos y reproducibles con Pixi y RoboStack

Material del taller (~3 horas) sobre entornos reproducibles para ROS 2 con Pixi, RoboStack y prefix.dev.

Autores: Francisco Martín Rico (fmrico@gmail.com), Esteve Fernández (esteve.fernandez@gmail.com), Juan Sebastián Cely (juan.cely@urjc.es), Francisco Miguel Moreno (franciscom.moreno@urjc.es).

Pixi es un gestor de paquetes rápido y multiplataforma construido sobre el ecosistema conda. RoboStack distribuye ROS 2 como paquetes conda. Juntos permiten declarar todo un entorno ROS (librerías del sistema, paquetes Python y nodos ROS) en un único pixi.toml, con un lockfile que garantiza la reproducibilidad. Al final del taller tu workspace funciona en cualquier máquina con tres comandos: git clone, cd, pixi run.

Qué hay en este repositorio

slides/        las diapositivas (slides/workshop.pdf; fuente en workshop.src.tex)
ejercicios/    donde trabajas: un directorio por ejercicio, con las instrucciones en su README
soluciones/    los workspaces terminados, con lockfile, probados en CI en Linux, macOS y Windows
referencia/    chuleta de comandos y solución de problemas

Qué vas a hacer

Duración	Bloque	Formato
10 min	Bienvenida y comprobación de la preparación	juntos
10 min	Robótica para todos: por qué ROS necesita algo mejor	hablamos
25 min	Pixi en 25 minutos	hablamos
40 min	Ejercicio 1: tu primer workspace ROS 2	escribís
15 min	Construir paquetes ROS con Pixi	hablamos
35 min	Ejercicio 2: construir y publicar paquetes ROS	escribís
10 min	Colaboración, CI/CD y Docker	hablamos
20 min	Ejercicio 3: listo para tu equipo	escribís
20 min	Ejercicio 4: compilar un workspace real	escribís

• Montar un workspace ROS 2 desde cero con Pixi y RoboStack, y tener dos distros (Lyrical y Jazzy) a la vez.
• Darle a la tortuga un cerebro con PyTorch, y resolver el entorno para una máquina con GPU y para una Jetson desde tu portátil.
• Construir tus propios paquetes ROS con Pixi a partir de su package.xml, sin colcon y sin source, y publicarlos en un canal (local o de prefix.dev) para instalarlos desde cualquier otro workspace. Sin montar una buildfarm.
• Llevarlo al equipo: un lockfile para Linux, macOS y Windows, CI en dos líneas, una imagen Docker y un entorno empaquetado que se ejecuta sin Pixi.
• Compilar un workspace real de terceros (clonado con vcs import, dependencias traducidas desde los package.xml, sin rosdep) y lanzar un Kobuki en una casa en Gazebo.

Puedes trabajar con el ejemplo de este repositorio o traer tu propio workspace ROS: cada ejercicio explica el paso equivalente.

Antes del taller (hazlo en casa, no con la wifi del taller)

ROS es grande y la wifi de un taller no. Hacer esto antes te ahorra media hora.

1. Instala Pixi

curl -fsSL https://pixi.sh/install.sh | sh

En Windows (PowerShell):

powershell -ExecutionPolicy ByPass -c "irm -useb https://pixi.sh/install.ps1 | iex"

Abre una terminal nueva y comprueba que tienes la 0.77 o posterior con pixi --version.

Windows y C++: los ejercicios en C++ necesitan las Visual Studio 2022 Build Tools con la carga de trabajo de C++ y un Windows SDK (instrucciones de Microsoft). Pixi activa esas herramientas, pero no las instala.

2. Descarga el material

git clone <url-de-este-repositorio> workshop-pixi
cd workshop-pixi

3. Calienta la caché (este es el paso importante)

Los ejercicios usan dos distribuciones de ROS y PyTorch: varios GB. Hazlo la tarde antes.

pixi install --all --manifest-path soluciones/01-workspace-ros/pixi.toml
pixi install --manifest-path soluciones/02-paquetes-ros/pixi.toml
pixi install --manifest-path soluciones/04-workspace-real/pixi.toml

--all descarga los entornos de Lyrical y de Jazzy, incluido PyTorch para tu máquina.

4. Comprueba que funciona

pixi run --manifest-path soluciones/01-workspace-ros/pixi.toml sim

Debería aparecer una ventana con una tortuga. Ciérrala y prueba la segunda distro:

pixi run --manifest-path soluciones/01-workspace-ros/pixi.toml -e jazzy sim

Si las dos funcionan, estás listo.

Opcional

• Docker, si quieres hacer la parte de Docker del Ejercicio 3 (descarga).

• Cuenta gratuita en prefix.dev, si quieres publicar tus paquetes en un canal en la nube en el Ejercicio 2 (si no, se publica en un canal local).

• Cuenta de GitHub, para la CI del Ejercicio 3.

• Comprobar que Gazebo se ve, para el Ejercicio 4 (un Kobuki en una casa). gz sim necesita OpenGL; en máquinas virtuales o WSL2 sin GPU puede fallar. Pruébalo con la solución, que clona, compila y lanza la simulación:

  pixi run --manifest-path soluciones/04-workspace-real/pixi.toml sim

  Si no abre o va muy lento, mira solución de problemas. Si sigue sin ir, ese ejercicio se puede seguir en la pantalla del instructor.

Lo que no necesitas

• No necesitas ROS instalado. Ni apt, ni rosdep, ni /opt/ros. Si ya lo tienes, desactiva el source /opt/ros/<distro>/setup.bash de tu ~/.bashrc durante el taller: sus variables se cuelan en todas las terminales y mezclan distros con el entorno de Pixi. Ver solución de problemas.
• No necesitas sudo ni una máquina virtual.
• No necesitas GPU. Solo el paso opcional 1.9 (ejecutar CUDA de verdad) necesita una GPU NVIDIA.

Si algo falla, mira solución de problemas y, si no, escríbenos con antelación.

Trabajar en el material

Las tareas del material también son tasks de Pixi (pixi task list):

Comando	Qué hace
pixi run slides	Genera slides/workshop.tex desde workshop.src.tex y compila slides/workshop.pdf (con tectonic, sin TeX del sistema)
pixi run lock-soluciones	Vuelve a resolver todas las soluciones para todas las plataformas

Edita slides/workshop.src.tex, no workshop.tex: los listados de ficheros se escriben entre marcadores %%CODE <lenguaje> / %%END y slides/generar.py los colorea con Pygments.

Agradecimientos y licencia

Este taller adapta el enfoque, la estructura y los ejercicios del taller de prefix.dev en ROSCon 2026, Declarative ROS workspaces with Pixi and RoboStack (repositorio), de Ruben Arts, Wolf Vollprecht y Bas Zalmstra. Los paquetes turtle_dancer, turtle_choreographer y turtle_brain, el script check_overlay.py, los Dockerfile y la CI proceden de ese repositorio, publicado bajo licencia BSD-3-Clause, Copyright (c) 2026, Prefix.dev GmbH: ver LICENSE-prefix-dev.